RoboCupサッカーシミュレータを用いて，攻撃側サッカーエージェントがゴールを達成するための行動規則の獲得を試みる．ここでは，PaLM- treeにより各基本行動（パス，ドリブル，シュート）の実行条件と，各基本行動を実行する上でのより低コストで最適なパワーを同時に獲得することが目標となる．今後，この手法をC4.5，Sarsa，Actor-Criticアルゴリズムを応用した手法との比較実験を行うことが挙げられる．さらに，エージェントの視覚情報から得られたデータを用いて，より学習者の立場に近い環境での実験を行うことも課題として残っている．