視覚情報と触覚情報の強調による重心位置推定

URI http://harp.lib.hiroshima-u.ac.jp/hiroshima-cu/metadata/6536
File
Title
視覚情報と触覚情報の強調による重心位置推定
Title Alternative
Estimation of Center of Gravity by Integrating Visual and Physical Information
Author
氏名 天野 晃
ヨミ アマノ アキラ
別名 AMANO Akira
氏名 右田 剛史
ヨミ ミギタ ツヨシ
別名 MIGITA Tsuyoshi
氏名 浅田 尚紀
ヨミ アサダ ナオキ
別名 ASADA Naoki
Subject
能動認識
視覚と触覚の協調
シーンの改変
重心推定
Abstract

従来のコンピュータビジョン研究では, 「観察者」はシーンの外に位置し, シーンに触れない, あるいはシーンを変化させないという条件の下で, 三次元情報を正確に取得することを行っていた.これに対し, 我々は, ビジョンによる3次元情報復元というタスクと, その情報に基づいて物体に作用するというアクションタスクを融合し, 能動的にシート中の物体を移動するなど, シートの改変を行うことによって物体の形状および力学的特性を安定に取得する能動認識(Active Recognition)の研究を進めている.本研究では, 能動認識の試みとして, 物体を押すことによって生じる移動を観測した視覚情報から, 物体の力学的特性である重心位置の推定を行った.机の上に置かれたトレイを, ロボットアームにより移動させ, 重心位置を推定する実験を行った結果, 重心位置の場所にかかわらず, 安定に重心推定が可能であることがわかった. / The task of computer vision is to recover accurate 3-dimensional shape of objects from 2-dimensional images. In such a vision task, the observer is assumed to be outside of the scene, and this means that the scene configuration are never destroyed by the observre. In this paper, we propose a new paradigm "active recognition", in which the object information is obtained by cooperation of visual and physical systems which can reform the scene configuration. Experiments on the estimation of the center of gravity was performed with a robot arm and a camera that were used to push and track the object. The stable results have shown the effectiveness of the integration of visual and physical information.

Journal Title
情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]
Volume
98
Issue
103
Spage
41
Epage
48
Published Date
1998-11-19
Publisher
社団法人情報処理学会
ISSN
0919-6072
NCID
AA11131797
NAID
110002674392
Language
jpn
NIIType
Technical Report
Text Version
出版社版
Rights
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hiroshima-cu