移動ロボットのための3次元環境モデルの自動作成 : ステレオ画像計測により得られたセルの直方体への統合

URI http://harp.lib.hiroshima-u.ac.jp/it-hiroshima/metadata/4301
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タイトル
移動ロボットのための3次元環境モデルの自動作成 : ステレオ画像計測により得られたセルの直方体への統合
別タイトル
Automatic Generation of 3-D World Models for a Mobile Robot : Integration of Cells from Stereo Techniques to a Rectangular Parallelepiped
著者
氏名 西本 澄
ヨミ ニシモト キヨシ
別名 Nishimoto Kiyoshi
氏名 竹森 禎治
ヨミ タケモリ サダハル
別名 Takemori Sadaharu
キーワード
Mobile Robot
Integration
3D-World
Accuracy
Dispersion
Cell
Convex Hull
Rectangular Parallelepiped
Stereo lmaging System
抄録

To make a mobile robot autonomous, it must have a capability that it investigates a real world and constructs the 3-D environment models. However, the accuracy of a sensor reading mainly depends on the accuracy of image processing system and the alighnment errors of housing. An object position observed in the world also depends on the camera position and attitude from a dead reckoned estimate. So we propose a 3-D model generating system for a mobile robot. In this paper, we consider a rectangular cell whose dimensions are determined from a sensor reading, its accuracy and dispersion with the stereo imaging system. These sensory data are stored in a computer by a list of cells according to a camera position and direction, and a tilt angle. And they are integrated to a rectangular parallelepiped through a convex hull, based on the recorded data and the informations with them. We have examined four typical examples for vehicles and the proposed method proved to be effective to present 3-D models for a mobile robot.

掲載雑誌名
広島工業大学研究紀要
31
開始ページ
75
終了ページ
81
出版年月日
1997
出版者
広島工業大学
ISSN
03851672
NCID
AN0021271X
本文言語
日本語
資料タイプ
紀要論文
著者版フラグ
出版社版
旧URI
区分
it-hiroshima