スカラロボットによるカップ容器のハンドリングに関する研究 : カップ容器ポイントシール装置への適用

URI http://harp.lib.hiroshima-u.ac.jp/it-hiroshima/metadata/8101
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タイトル
スカラロボットによるカップ容器のハンドリングに関する研究 : カップ容器ポイントシール装置への適用
別タイトル
Studies on Handling Cups by a SCARA Robot : Application for Loading and Unloading Cups to and/or from a Point Sealing Machine
著者
氏名 西本 澄
ヨミ ニシモト キヨシ
別名 Nishimoto Kiyoshi
氏名 石田 秀彦
ヨミ イシダ ヒデヒコ
別名 Ishida Hidehiko
キーワード
SCARA
infrared range sensor
force sensor
Hough transform
circle
NDC
548.3
抄録

A SCARA robot has been developed to pick up a plastic cup with dry fruits and load it to a point sealing machine. If any new cup is introduced on a conveyor, an infrared range sensor will sense it and measure the distance from that sensor. In addition, force sensors are used to determine when the robot hand is in contact with a cup and grasp a cup of different size, applying the appropriate level of force. These sensors are inexpensive each. In this paper we describe how the center and radius of a circle passing through these measured points can be estimated. The effects on the measurement errors and deviations due to the surface optical characteristics of cups will be examined and the Hough transform method will be used to derive the location of a circle.

掲載雑誌名
広島工業大学紀要. 研究編
43
開始ページ
65
終了ページ
73
出版年月日
2009-02
出版者
広島工業大学
ISSN
1346-9975
NCID
AA11599110
本文言語
日本語
資料タイプ
紀要論文
著者版フラグ
出版社版
旧URI
区分
it-hiroshima